第624章 智能驾驶搞到哪一步了？
晚上陈峰做好了晚饭，番茄牛腩炖得比昨天更烂了一些，肉块用筷子一夹就散开了。
江映雪回来的时候身上还带着外面的风，进门换了鞋洗了手坐到餐桌前。
小萌一边吃饭一边跟妈妈描述那朵紫色的花开了几朵、花瓣是什么形状的、每一朵的大小是不是一样。
她描述得很仔细，中间还比划了一下花瓣的轮廓，手指在空中画了一个弧。
江映雪听完之后没有打断她，等她说完了才问了一句：“那朵花长在幼儿园的哪个位置？”
“在滑梯旁边！在滑梯的右边，挨着围墙根儿，旁边还有一块小石头。”
江映雪点了点头，没有继续追问，夹了一块牛腩放到小萌碗里。
洗完澡，陈峰趴在床上，江映雪帮他按后背的时候，他闭着眼说：
“控制逻辑跑通了，加速和转向的响应速度都达到了设计目标，明天开始做系统集成和仿真验证。”
江映雪的手按在他后背上，力道均匀地从肩胛骨推到腰窝。
“等车造出来了，你带我和小萌去兜风。”
他闷在枕头里应了一声：“好。”
“让小萌坐在后座安全座椅上，你在前面开，我坐副驾驶。”
“嗯。”
“到时候走那条环山路，弯道多的那条。”
“那条路路况一般，弯道是多，但有几段路面不平。”
“那就等路修好了再去。”
她说完这话手没停，又按了几分钟，然后收手关了灯。
房间里暗下来，窗外的路灯光从窗帘的缝隙里透进来一条窄窄的亮线，落在床尾的被子上面。
她躺下来，翻了个身背对着他。
他凑过去，手臂搭在她腰上，两个人都没说话。
第五天，多模块集成和系统联调开始了。
陈峰站在主控台前，屏幕上显示着感知、决策、规划、控制四个模块的联合仿真结果，
每一块的数据流都从各自的终端汇总到一个综合界面里。
“四个模块单独运行没有问题，但集成到一起之后，数据传输延迟和时序同步的问题开始暴露出来。”
他指着屏幕上几处不连续的曲线，那些曲线在某个时间点出现了明显的错位，
“感知模块的输出到决策模块的输入之间有一百毫秒的延迟，这在高速工况下会累积成明显的控制滞后。
需要优化模块间的通信机制，把数据交换频率提高一倍。”
何晋在终端上查了一下数据流的路径，发现感知模块的输出需要经过一个中间缓存队列才能被决策模块读取，
队列的处理速度在数据量大的时候会形成瓶颈。
他把队列深度缩小了一半，又把数据读取的频率从每秒五十次提到了每秒一百次，
然后重新跑了五分钟的联调数据，延迟从一百毫秒降到了四十毫秒。
“四十毫秒还是有点高，目标应该是二十毫秒以内。”
陈峰站在何晋身后看着他改代码，又指了几处可以优化的地方，
把数据序列化的格式从JSON换成了更紧凑的二进制流，序列化和反序列化的开销降了将近一半。
重新部署之后，延迟降到了十八毫秒，达到了目标范围。
系统提示在脑海里响了一下：
【优化模块间通信机制，降低数据传输延迟，计算机技能熟练度+470！】
他接着调试了几个模块之间的时序同步逻辑，把感知模块的时间戳和决策模块的时钟源对齐，防止因为各自不同的时钟基准导致数据顺序错乱。
改完之后又在仿真环境里跑了几轮，同步误差控制在了一毫秒以内。
【调试系统时序同步，提升实时性，计算机技能熟练度+490！】
下午三点五十，陈峰走出研发中心的时候，宋远和何晋正在联调环境里跑一个高速公路场景的完整流程，
两个人盯着屏幕上的轨迹曲线看了好几分钟，确认每一段的数据都是连续的，然后对视了一眼，谁都没说话。
小萌今天出来的时候手里拿着一张硬纸片，上面贴满了各种形状的亮片，有圆形的、星星形的、月亮形的，还有几个说不出形状的不规则块块。
她举着纸片跑到陈峰面前的时候亮片哗啦哗啦地响。
“爸爸！我今天做了贴画！老师说要贴满一整张纸！”
那些亮片在傍晚的光线下折出细碎的光斑，纸片上几乎没有留白的地方，每一个角落都被贴得满满当当。
“你看，这个是星星，这个是月亮，这个是圆圆的太阳！”
陈峰低头看了看，纸片上确实贴得很满，连边缘的缝隙里都塞了小小的圆片。
“你贴得真满。一个空位都没有。”
小萌得意地点了点头：“我贴了好久好久才贴完的。
有的亮片贴上去会掉，我就又贴了一遍，多按了一会儿它就粘住了。”
“那这张贴画也带回家，和冰箱上的画放一起。”
“可是画已经贴在冰箱上了，贴画也贴上去的话会挡住画的。”
“那就贴在冰箱侧面，侧面还有空位。”
晚上洗完澡，陈峰和江映雪相拥而卧，她侧躺在他怀里，手指在他胸口随意地划着圈，划的圈越来越慢，像是没什么规律。
她问：“智能驾驶搞到哪一步了？”
“模块集成和联调已经完成了，仿真验证也跑过了几轮关键工况。
明天做最后一轮实车级仿真验证，如果顺利的话，后天收尾。”
她没有再问，只是把脸靠进他肩窝里，像猫一样蹭了一下，然后就不动了。
他的手掌贴在她后背上，能感觉到她的体温隔着睡衣布料传过来。
他也没再说话，两个人就这么待着，过了好一会儿才各自翻身睡去。
第六天，最后一轮仿真验证开始了。
陈峰站在主控台前，屏幕上显示着L3级系统在高速公路场景下的仿真运行结果，
一行一行的测试条目从屏幕上方滚过去，每一条后面都跟着绿色的PASS标志。
“最后一轮仿真验证覆盖了包括自动巡航、自动变道、自动超车、匝道汇入、前车切入、前车急刹、系统接管请求等在内的一百二十三个典型场景。”
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